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自動運転のためのLiDAR技術の原理と活用法
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設計技術シリーズ

自動運転のための
LiDAR技術の原理と活用法

著者： 伊東 敏夫氏（芝浦工業大学）
定価： 4,950円（本体4,500円＋税）
判型： A5
ページ数： 146 ページ
ISBN： 978-4-904774-89-2
発売日： 2020/5/25
管理No： 80

【目次】

はじめに

１．LiDAR採用への歴史

  1. １－１　自律移動車への採用
  2. １－２　自動車への採用と衰退
  3. １－３　自動運転システムへの採用と復活

２．LiDARの構造

  1. ２－１　レーザとは
  2. ２－２　Time of Flightによる測距
  3. ２－３　スキャニング機構
    1. ２－３－１　ポリゴンミラー型
    2. ２－３－２　チルトミラー型
    3. ２－３－３　ヘッド回転型
    4. ２－３－４　MEMSミラー型
    5. ２－３－５　フラッシュ型
    6. ２－３－６　プリズム型

３．LiDARによる障害物認識

  1. ３－１　ポイントクラウド
  2. ３－２　ポイントクラウドライブラリPCL
    1. ３－２－１　PCLの構成
    2. ３－２－２　PCLの実装
  3. ３－３　ポイントクラウドデータでの物体認識
    1. ３－３－１　ポイントクラウドの照合
    2. ３－３－２　問題の定式化
    3. ３－３－３　照合手順
    4. ３－３－４　ICPアルゴリズム
    5. ３－３－５　最近傍点の反復照合
    6. ３－３－６　終了基準
    7. ３－３－７　照合の検証
    8. ３－３－８　RANSAC
    9. ３－３－９　記述子マッチングによる粗い位置合わせ
    10. ３－３－10　法線の導出
    11. ３－３－11　キーポイントの推定
    12. ３－３－12　特徴記述子
    13. ３－３－13　照合とフィルタリング
  4. ３－４　物体の属性認識
    1. ３－４－１　本書で用いるLiDAR
    2. ３－４－２　SVMによる属性認識

４．LiDARによるSLAM

  1. ４－１　ICPとNDTの比較
  2. ４－２　SLAMの実行
  3. ４－３　SLAMの実施例

５．LiDARの今後

  1. ５－１　ハードウエアの進化
    1. ５－１－１　フェーズドアレイ型
    2. ５－１－２　FMCW方式による測距法
    3. ５－１－３　導波路回折格子型
    4. ５－１－４　多層液晶型
    5. ５－１－５　スローライト型
    6. ５－１－６　レーザ光の波長
  2. ５－２　ソフトウエアの進化
    1. ５－２－１　確率共鳴の応用
    2. ５－２－２　カメラとのフュージョン

おわりに

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